Metode Tuning Ziegler Nichols dalam desain kontroler PID


Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler PID ialah penentuan parameter kontroler PID supaya sistem close loop memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Hal ini disebut juga dengan tuning kontroler.

Terkadang pemodelan matematis suatu plant susah untuk dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan kontroler PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga perancangan kontroler PID harus dilakukan secara eksperimental.

Ziegler – Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai Kp, Ti dan Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan peralihan dari plant yang diberikan. Metode pertama  Ziegler – Nichols menentukan nilai Kp, Ti, dan Td:

 

 

Gambar Kurva S Analisa Grafis Ziegler Nichols

Aturan perpotongan garis lurus terjadi pada kondisi linier dari kurva S repon sistem. Ketepatan dalam pengambilan perpotongan ini sangatlah penting karena menentukan parameter T dan L yang menjadi acuan dari kontroler.

Kutipan dari buku OGATA:

Sumber lain:


13 responses to this post.

  1. Sore sore gini sambil nyari teman baru ehhh nyasarnya kemari hehehe salam sukses

    Balas

  2. ada yang mau tukeran link saya blog saya? kalau mau silahkan kunjungi http://idisuwardi.wordpress.com

    Balas

  3. Posted by raja on Mei 29, 2011 at 10:16 am

    gini mas mau naya
    ketika singgungan S sudah di dapat ..
    kita menarik garis untuk T dan L
    nah
    ketika mau di masukan ke rumus nilainya yang di ambil nilai apa ??
    saya bingung ada contohnya gak mas untuk mengambil nilai T dan L nya

    terimakasih ya

    Balas

  4. Posted by ariel yagusandri on Agustus 4, 2011 at 5:03 am

    hallo mas fahmi..
    mohon bantuan donk mas fahmi..:D
    saya mw tanya nih mas, misal nya saya mw ngatur posisi menggunakan motor servo.

    yang saya tanyakan, itu input untuk motor servo nya langsung dari output PID nya yah mas..
    saya bingung nentukan inputan servo nya mas..
    bsa tlong jelasin g mas??
    saya bingung membuat nya ke dalam program mas,yg mn inputan buat servo nya??
    setting point nya ato keluaran dr PID lngsung mas..

    thanks yah mas..

    Balas

    • untuk dapat mengakses servo dilakukan dengan memberikan pulsa sesuai kawasan waktu tertentu… bisa di lihat pada datasheet dari servo itu sendiri, nah pengendalian servo itu open loop, kita tidak diberi sinyal umpan balik sebagai tanda posisi dari servo itu sendiri… untuk aplikasi Kendali PID diperlukan sinyal umpan balik, oleh karena itu harus da sensor posisi buat umpan balik dari kondisi servo itu… biasanya dapat menggunkan variabel resistor dengan memanfaatkan perubahan tegangan lalu dikondisikan dengan ADC sebagai umpan balik posisinya ^_^

      Balas

      • Posted by ariel yagusandri on Agustus 4, 2011 at 2:36 pm

        iya mas saya sudah pake rotary sensor sebagai umpan balik nya, dan data ADC juga udh ke baca perubahan nya dan saya tampilkan d hyperterminal..

        awal nya servo kan bergerak dengan pulsa tertentu yg qta kasih mas,nah yg bkin saya bingung itu setelah d umpan balik input servo nya masih dari pulsa yg sama ato dari keluaran PID nya mas??
        saya bingung mengolah data nya ke dalam PID nya,yg mn yg mnjad inputan servo selanjut nya mas..

        mhon pecerahannya mas..
        thanks yah mas..:)

      • inputan servonya dari hasil perhitungan PID dengan ditambah batasan2 yang disesuaikan dengan karakteristik pulsa2 yang diperlukan oleh servo itu sendiri ^_^

  5. makasih udah berbagi….cukup membantu saya yg sedang mengingat ingat materi kuliah dulu…. salam kenal pak…

    Balas

  6. referensi bukunya judulnya apa?? nama pengarangnya siapa??

    Balas

  7. buku yg mnjelaskan tentang PID dan metode tuning zigler nichols..mohon bantuannya..hehe

    Balas

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s

%d blogger menyukai ini: