Robot Wall Follower dengan Kendali PID


Nah pada postingan kali ini ane sharing tentang robot Wall Follower (follower lagi wkwkwkwkwk🙂 ) yups mirip ama Line Follower tapi sedikit berbeda pada penggunaan sensor. Jika pada LF temen2 menggunakan sensor garis namun pada Wall Follower ini temen2 menggunakan sensor jarak. Nah tentu saja temen2 membutuhkan modal lebih lagi untuk bermain-main dengan nih robot coz sensor untuk ni robot agak mahal sih untuk kantong ane… ^_^. Topik yang akan ane bahas adalah bagaimana penerapan kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsif. So semoga pembahasan pada postingan kali ini dapat membantu temen2 yg saat ini sedang ngerjain Tugas Akhir ato sedang mempersiapkan robotnya pada ajang Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Nah sebelum memulai materinya… temen2 sedianya membaca terlebih dahulu teori2 penunjang berikut ini yang telah ane susun dari berbagai referensi tentunya.

Teori Wall Follower:

Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi. Proses ini akan dilakukan secara berulang-ulang. Ada empat metode dari Wall Follower:

  • Contact. Robot menggunakan saklar mekanik yang merasakan sentuhan  dengan dinding. Ini adalah metode yang paling mudah namun saklar akan cenderung mengalami kerusakan mekanis setelah beberapa waktu.
  • Noncontact, active sensor. Robot menggunakan sensor aktif yang beroperasi dalam jarak dekat seperti infra merah atau ultrasonik untuk mengukur jarak antara dinding dengan robot.
  • Noncontact, passive sensor. Robot memakai sensor pasif seperti saklar Hall effect untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding. Pada kasus ini, dinding harus berbahan logam atau dipasangai kabel elektrik agar sensor dapat menangkap medan magnetik saat robot mendekati dinding.
  • Soft-contact. Robot menggunakan bahan mekanik untuk mendeteksi sentuhan dengan dinding, namun sentuhan ini diperhalus dengan memasang material lunak atau lentur contohnya roda dari busa atau karet. Kelebihan dari metode ini adalah berkurangnya kerusakan mekanis.

Metode-metodeWall Follower :

Selanjutnya sebelum ke materi pemrogramannya ane kenalin dulu nih ma robot ane ya temen2… ^_^

Desain mekanik robot Wall Followerku :

Desain elektronik robot Wall Followerku :

Tampilan hasil desain dan rancangan robot Wall Followerku :

Nah tu dia temen2 robot Wall follower ane… cakep kan wkwkkwkw😀 Okedeh sekarang temen2 baca konsep kendali PID yang ane terapkan di robot ini. Semoga temen2 semua faham dan dapat di jadikan referensi ya ^_^

Pemrograman Kontroler PID pada Robot Wall Follower :

Pembuatan program kontroler PID ini dilakukan berdasarkan persamaan kontroler PID digital. Pertama-tama  akan  dibuat dua buah variabel berupa error, last_error. Gunanya adalah untuk menyimpan data error dan last_error yang akan digunakan pada perhitungan aksi kontroler PID. Setiap satu kali looping program, error akan diperbaharui dengan data yang diambil dari sensor dan sebelumnya akan disimpan di last_error. Keluaran dari perhitungan program kontroler PID ini adalah nilai PWM. Nilai PWM ini dapat bernilai positif ataupun negatif. Positif dan negatif pada nilai PWM ini menandakan arah putaran motor. Keluaran kontroler berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali driver motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan berputar maju, sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar mundur. Nilai PWM keluaran dari kontroler PID ini akan ditambahkan dan dikurangkan terlebih dahulu dengan base PWM untuk masing-masing motor dan dijumlahkan dengan offset PWM pada masing-masing motor tersebut. Ilustrasi aplikasi kontroler PID dapat dijelaskan pada diagram blok berikut.

Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower :

Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut error (galat). Setpoint (SP) adalah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang diinginkan. Present Value (PV) adalah nilai pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback). Berikut Gambar ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower dan arsitektur kontroler PID pada robot Wall Follower.

Ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower :

Dan ini dia video hasil eksperiment robot Wall Follower ane dengan kendali Kendali PID …

Robot Wall  Follower PID -ku part 1:

Robot Wall  Follower PID -ku part 2:

Robot Wall Follower with Right Rule Tracer and Obstacle Avoidance:

Robot Wall Follower with Left Rule Tracer and Obstacle Avoidance:

Semoga informasi ini bermanfaat🙂

45 responses to this post.

  1. Posted by zay on November 2, 2012 at 2:53 pm

    ini dia yang kutunggu sejak lama, kebuntuan pecah sudah.

    Balas

  2. Posted by jko on November 3, 2012 at 5:25 pm

    waduhh.., mas fahmi masih bingung nih.
    bisa minta tolong untuk penjelasan coding pemograman’y (code Vision AVR )…!
    biar bisa langsung di aplikasikan. please..

    Balas

  3. Posted by Cenul on Desember 13, 2012 at 9:42 am

    mas, untuk offset motor itu dr mana ya? thanks

    Balas

  4. Posted by zulfitri on Maret 11, 2013 at 7:29 pm

    assalamualaikum..
    mas, calculation utk pid sama seperti line follower?

    Balas

  5. Posted by harry on April 24, 2013 at 11:27 am

    mas saya minta source codenya,
    mau saya pelajari, email please…

    Balas

  6. Posted by Mike on Mei 7, 2013 at 4:08 am

    This is an interesting project; is the source code available? Email, perhaps?

    Balas

  7. Posted by yogi saputra on September 25, 2013 at 8:21 am

    bs minta alamat email ny????

    Balas

  8. […] berikut ini simple fire fighter robotnya mas fahmi yang robotnya modifan dari robot wall follower… nah cara buatnya simple kok… sensor buat pendeteksi titik apinya hanya digunakan photodiode […]

    Balas

  9. selamat siang mas fahmi..
    saya bingung dalam codingnya ,, boleh minta source code nya , makasih sebelumnya
    bofyprayudha@gmail.com

    Balas

  10. selamat siang mas fahmi..
    saya bingung dalam codingnya ,, boleh minta source code nya , makasih sebelumnya ya mass
    bofyprayudha@gmail.com

    Balas

  11. Posted by Arif Priswanto on Februari 4, 2014 at 2:41 pm

    master boleh program nya.?..kalau ada yg bahasa C..
    makasih
    priswanto.arif@gmail.com

    Balas

  12. Mas boleh minta contoh programnya?
    Rino.ch.93@gmail.com

    Balas

  13. Posted by omar riahi on Mei 2, 2014 at 8:05 pm

    hi , can you send me please the code at riahi.omar.gm@gmail.com

    Balas

  14. Posted by Dhani on Mei 26, 2014 at 9:14 pm

    mas fahmi, bleh minta source code nya untuk bs dpljari scr lngsung mas?

    Balas

  15. mas boleh email source kodingnya gak..
    soalnya saya masih bingung mas..
    qbobog@gmail.com
    makasih sebelumnya ..

    Balas

  16. Salam. saya dari malaysia. Boleh tak nk mintak source code nya?
    email onakarin94@gmail.com

    Balas

  17. Posted by Aripin on September 11, 2014 at 11:16 pm

    malam mas fahmi, boleh saya minta kontak nya ?
    saya mau belajar robot beginian nih,, hehe🙂

    Balas

  18. Posted by Fajar on November 11, 2014 at 8:25 pm

    mas saya bisa minta programnya mas, ramadhan.fajar12@mhs.ee.its.ac.id
    makasih mas

    Balas

  19. Posted by Kevin on November 17, 2014 at 8:05 pm

    Mas bisa minta CPnya ??

    Balas

  20. mas bisa minta source code nya gak mas..
    saya lagi ngerjain T.A mas
    klo ada kirim aja mas

    Pebri.widi94@gmail.com

    terimakasih sebelum ya mas

    Balas

  21. mas minta codingnya buat TA terima kasih sebelumnya,,..

    ekoyanuariyanto87@gmail.com

    Balas

  22. Posted by syuhada on Desember 11, 2014 at 4:40 pm

    Assalamualaikum,boleh kirimkan source codenya..please..

    Balas

  23. Posted by reyngga on Januari 25, 2015 at 3:20 pm

    boleh minta programnya mas?
    rey.ngga@ymail.com

    Balas

  24. Posted by reyngga on Januari 25, 2015 at 3:21 pm

    saya udah buntu masallah PID ni mas

    Balas

  25. Mas bisa diminta listing program wall follower nya?
    dalam codevision.

    abdulfajar93@yahoo.co.id

    Balas

  26. mas bisa mnta listing wall folower nya??
    ipuel_mdk@ymail.com

    Balas

  27. Posted by aldy on April 26, 2015 at 7:01 pm

    mas boleh minta listing programnya gak ? buat belajar nih
    myrmidon2305@gmail.com

    Balas

  28. pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.

    herczeg.zoltan92@gmail.com

    Balas

  29. Posted by Mahartana on November 21, 2015 at 12:41 am

    terima kasih mas, postingannya keren euy. Oh ya mas saya mau nanya . BIsa gak, kalau wall follower ultrasonic sensornya itu , di desain seperti kerja radar mas? seperti di link ini mas, https://www.youtube.com/watch?v=YblSltHDbIU

    Balas

  30. hi , if someone has reached the codes can send me please? cetinkayacagla@hotmail.com

    thanks

    Balas

  31. Posted by irfan mahrubi on Januari 3, 2016 at 1:52 pm

    mas offset motor kanan dan kiri itu cara menentukannya gimana ?

    Balas

  32. Mas, boleh tidak minta source code nya?
    batik.adam@gmail.com

    Makasih

    Balas

  33. pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
    mgsian212@gmail.com

    Balas

  34. pls send me the code if it is possible, it would be kind of you. ok
    mgsian212@gmail.com

    Balas

  35. boleh minta programnya mas?
    adien.dron@gmail.com

    Balas

  36. mas boleh minta programnya?
    satriaafterlife@gmail.com
    kalo ada sekalian pdf/doc nya mas, utk referensi🙂

    Balas

  37. Posted by lav on Mei 19, 2016 at 11:42 pm

    Can you please share the code with me? qazplm8458@gmail.com

    Balas

  38. Posted by Dao Minh Tien on Mei 28, 2016 at 1:11 pm

    pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
    tien571415@gmail.com

    Balas

  39. Posted by sobri on Agustus 12, 2016 at 10:23 am

    keren banget bang sumpah tuh robot. anyway bang ane boleh minta listing programnya? buat ngerjain tugas akhir soal nya. tolong send ke sobricoeg@gmail.com. thanks banget bang

    Balas

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s

%d blogger menyukai ini: