Nah pada postingan kali ini ane sharing tentang robot Wall Follower (follower lagi wkwkwkwkwk 🙂 ) yups mirip ama Line Follower tapi sedikit berbeda pada penggunaan sensor. Jika pada LF temen2 menggunakan sensor garis namun pada Wall Follower ini temen2 menggunakan sensor jarak. Nah tentu saja temen2 membutuhkan modal lebih lagi untuk bermain-main dengan nih robot coz sensor untuk ni robot agak mahal sih untuk kantong ane… ^_^. Topik yang akan ane bahas adalah bagaimana penerapan kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsif. So semoga pembahasan pada postingan kali ini dapat membantu temen2 yg saat ini sedang ngerjain Tugas Akhir ato sedang mempersiapkan robotnya pada ajang Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Nah sebelum memulai materinya… temen2 sedianya membaca terlebih dahulu teori2 penunjang berikut ini yang telah ane susun dari berbagai referensi tentunya.
Teori Wall Follower:
Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi. Proses ini akan dilakukan secara berulang-ulang. Ada empat metode dari Wall Follower:
- Contact. Robot menggunakan saklar mekanik yang merasakan sentuhan dengan dinding. Ini adalah metode yang paling mudah namun saklar akan cenderung mengalami kerusakan mekanis setelah beberapa waktu.
- Noncontact, active sensor. Robot menggunakan sensor aktif yang beroperasi dalam jarak dekat seperti infra merah atau ultrasonik untuk mengukur jarak antara dinding dengan robot.
- Noncontact, passive sensor. Robot memakai sensor pasif seperti saklar Hall effect untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding. Pada kasus ini, dinding harus berbahan logam atau dipasangai kabel elektrik agar sensor dapat menangkap medan magnetik saat robot mendekati dinding.
- Soft-contact. Robot menggunakan bahan mekanik untuk mendeteksi sentuhan dengan dinding, namun sentuhan ini diperhalus dengan memasang material lunak atau lentur contohnya roda dari busa atau karet. Kelebihan dari metode ini adalah berkurangnya kerusakan mekanis.
Metode-metodeWall Follower :
Selanjutnya sebelum ke materi pemrogramannya ane kenalin dulu nih ma robot ane ya temen2… ^_^
Desain mekanik robot Wall Followerku :
Desain elektronik robot Wall Followerku :
Tampilan hasil desain dan rancangan robot Wall Followerku :
Nah tu dia temen2 robot Wall follower ane… cakep kan wkwkkwkw 😀 Okedeh sekarang temen2 baca konsep kendali PID yang ane terapkan di robot ini. Semoga temen2 semua faham dan dapat di jadikan referensi ya ^_^
Pemrograman Kontroler PID pada Robot Wall Follower :
Pembuatan program kontroler PID ini dilakukan berdasarkan persamaan kontroler PID digital. Pertama-tama akan dibuat dua buah variabel berupa error, last_error. Gunanya adalah untuk menyimpan data error dan last_error yang akan digunakan pada perhitungan aksi kontroler PID. Setiap satu kali looping program, error akan diperbaharui dengan data yang diambil dari sensor dan sebelumnya akan disimpan di last_error. Keluaran dari perhitungan program kontroler PID ini adalah nilai PWM. Nilai PWM ini dapat bernilai positif ataupun negatif. Positif dan negatif pada nilai PWM ini menandakan arah putaran motor. Keluaran kontroler berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali driver motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan berputar maju, sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar mundur. Nilai PWM keluaran dari kontroler PID ini akan ditambahkan dan dikurangkan terlebih dahulu dengan base PWM untuk masing-masing motor dan dijumlahkan dengan offset PWM pada masing-masing motor tersebut. Ilustrasi aplikasi kontroler PID dapat dijelaskan pada diagram blok berikut.
Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower :
Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut error (galat). Setpoint (SP) adalah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang diinginkan. Present Value (PV) adalah nilai pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback). Berikut Gambar ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower dan arsitektur kontroler PID pada robot Wall Follower.
Ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower :
Dan ini dia video hasil eksperiment robot Wall Follower ane dengan kendali Kendali PID …
Robot Wall Follower PID -ku part 1:
Robot Wall Follower PID -ku part 2:
Robot Wall Follower with Right Rule Tracer and Obstacle Avoidance:
Robot Wall Follower with Left Rule Tracer and Obstacle Avoidance:
Semoga informasi ini bermanfaat 🙂
Posted by zay on November 2, 2012 at 2:53 pm
ini dia yang kutunggu sejak lama, kebuntuan pecah sudah.
Posted by Fahmizal on November 6, 2012 at 12:01 pm
oke selamat mencoba 🙂
Posted by An Minh Lê on Oktober 12, 2023 at 5:56 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
zasakl567@gmail.com
Posted by An Minh Lê on Oktober 12, 2023 at 5:56 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
zasakl567@gmail.com
Posted by An Minh Lê on Oktober 12, 2023 at 5:56 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
zasakl567@gmail.com
Posted by jko on November 3, 2012 at 5:25 pm
waduhh.., mas fahmi masih bingung nih.
bisa minta tolong untuk penjelasan coding pemograman’y (code Vision AVR )…!
biar bisa langsung di aplikasikan. please..
Posted by Dao Minh Tien on Mei 28, 2016 at 1:07 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
tien571415@gmail.com
Posted by THPT Tiên Lữ on Juli 28, 2020 at 8:04 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
gmail:nguyencongtu1999hy@gmail.com.
Thank You!!!!!
Posted by Cenul on Desember 13, 2012 at 9:42 am
mas, untuk offset motor itu dr mana ya? thanks
Posted by zulfitri on Maret 11, 2013 at 7:29 pm
assalamualaikum..
mas, calculation utk pid sama seperti line follower?
Posted by harry on April 24, 2013 at 11:27 am
mas saya minta source codenya,
mau saya pelajari, email please…
Posted by Mike on Mei 7, 2013 at 4:08 am
This is an interesting project; is the source code available? Email, perhaps?
Posted by yogi saputra on September 25, 2013 at 8:21 am
bs minta alamat email ny????
Posted by Simple Candle Fire Fighter Robot | NJ ELECTRA on November 3, 2013 at 9:54 am
[…] berikut ini simple fire fighter robotnya mas fahmi yang robotnya modifan dari robot wall follower… nah cara buatnya simple kok… sensor buat pendeteksi titik apinya hanya digunakan photodiode […]
Posted by Bofy Panji Prayudha on Januari 7, 2014 at 2:52 pm
selamat siang mas fahmi..
saya bingung dalam codingnya ,, boleh minta source code nya , makasih sebelumnya
bofyprayudha@gmail.com
Posted by Dao Minh Tien on Mei 28, 2016 at 1:10 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
tien571415@gmail.com
Posted by Bofy Panji Prayudha on Januari 7, 2014 at 2:53 pm
selamat siang mas fahmi..
saya bingung dalam codingnya ,, boleh minta source code nya , makasih sebelumnya ya mass
bofyprayudha@gmail.com
Posted by Arif Priswanto on Februari 4, 2014 at 2:41 pm
master boleh program nya.?..kalau ada yg bahasa C..
makasih
priswanto.arif@gmail.com
Posted by rino on Maret 2, 2014 at 10:57 pm
Mas boleh minta contoh programnya?
Rino.ch.93@gmail.com
Posted by omar riahi on Mei 2, 2014 at 8:05 pm
hi , can you send me please the code at riahi.omar.gm@gmail.com
Posted by Dhani on Mei 26, 2014 at 9:14 pm
mas fahmi, bleh minta source code nya untuk bs dpljari scr lngsung mas?
Posted by qiel bobog on Juli 8, 2014 at 1:31 am
mas boleh email source kodingnya gak..
soalnya saya masih bingung mas..
qbobog@gmail.com
makasih sebelumnya ..
Posted by Ona Top on Juli 10, 2014 at 11:41 am
Salam. saya dari malaysia. Boleh tak nk mintak source code nya?
email onakarin94@gmail.com
Posted by Aripin on September 11, 2014 at 11:16 pm
malam mas fahmi, boleh saya minta kontak nya ?
saya mau belajar robot beginian nih,, hehe 🙂
Posted by Fajar on November 11, 2014 at 8:25 pm
mas saya bisa minta programnya mas, ramadhan.fajar12@mhs.ee.its.ac.id
makasih mas
Posted by Kevin on November 17, 2014 at 8:05 pm
Mas bisa minta CPnya ??
Posted by Pebri Widiyanto on Desember 4, 2014 at 4:17 pm
mas bisa minta source code nya gak mas..
saya lagi ngerjain T.A mas
klo ada kirim aja mas
Pebri.widi94@gmail.com
terimakasih sebelum ya mas
Posted by eko yanu on Desember 8, 2014 at 11:47 pm
mas minta codingnya buat TA terima kasih sebelumnya,,..
ekoyanuariyanto87@gmail.com
Posted by syuhada on Desember 11, 2014 at 4:40 pm
Assalamualaikum,boleh kirimkan source codenya..please..
Posted by syuhada on Desember 11, 2014 at 4:45 pm
Assalamualaikum,boleh kirimkan source codenya..please..
syuhada_dekda26@yahoo.com
Posted by reyngga on Januari 25, 2015 at 3:20 pm
boleh minta programnya mas?
rey.ngga@ymail.com
Posted by reyngga on Januari 25, 2015 at 3:21 pm
saya udah buntu masallah PID ni mas
Posted by Abdul Fajar on Maret 9, 2015 at 1:04 am
Mas bisa diminta listing program wall follower nya?
dalam codevision.
abdulfajar93@yahoo.co.id
Posted by ipuel_mdk@ymail.com on Maret 10, 2015 at 1:31 pm
mas bisa mnta listing wall folower nya??
ipuel_mdk@ymail.com
Posted by aldy on April 26, 2015 at 7:01 pm
mas boleh minta listing programnya gak ? buat belajar nih
myrmidon2305@gmail.com
Posted by Herczeg Zoltán on Juli 25, 2015 at 3:27 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
herczeg.zoltan92@gmail.com
Posted by 陳旻偉 on Agustus 12, 2015 at 8:16 pm
hi , pls send me please the code at p25243093@gmail.com
thanks
Posted by Mahartana on November 21, 2015 at 12:41 am
terima kasih mas, postingannya keren euy. Oh ya mas saya mau nanya . BIsa gak, kalau wall follower ultrasonic sensornya itu , di desain seperti kerja radar mas? seperti di link ini mas, https://www.youtube.com/watch?v=YblSltHDbIU
Posted by Çağla Çetinkaya on Desember 17, 2015 at 7:54 am
hi , if someone has reached the codes can send me please? cetinkayacagla@hotmail.com
thanks
Posted by irfan mahrubi on Januari 3, 2016 at 1:52 pm
mas offset motor kanan dan kiri itu cara menentukannya gimana ?
Posted by Muhammad Adam on Januari 15, 2016 at 10:39 am
Mas, boleh tidak minta source code nya?
batik.adam@gmail.com
Makasih
Posted by ian mgs on Januari 28, 2016 at 11:03 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
mgsian212@gmail.com
Posted by ian mgs on Januari 28, 2016 at 11:04 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you. ok
mgsian212@gmail.com
Posted by Adien on Maret 15, 2016 at 12:59 am
boleh minta programnya mas?
adien.dron@gmail.com
Posted by Satria Puja Kesuma on Mei 7, 2016 at 9:53 am
mas boleh minta programnya?
satriaafterlife@gmail.com
kalo ada sekalian pdf/doc nya mas, utk referensi 🙂
Posted by lav on Mei 19, 2016 at 11:42 pm
Can you please share the code with me? qazplm8458@gmail.com
Posted by Dao Minh Tien on Mei 28, 2016 at 1:11 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
tien571415@gmail.com
Posted by sobri on Agustus 12, 2016 at 10:23 am
keren banget bang sumpah tuh robot. anyway bang ane boleh minta listing programnya? buat ngerjain tugas akhir soal nya. tolong send ke sobricoeg@gmail.com. thanks banget bang
Posted by Yasa Reksa Wiyata on November 22, 2016 at 10:23 pm
boleh mintak source code nya gan yasareksawiyata95@gmail.com
Posted by fathin on Desember 22, 2016 at 8:26 pm
boleh nak code nya kujiha74@gmail.com
Posted by dimas mahbiali on Februari 2, 2017 at 1:37 pm
mas fahmi bisa send source codenya mas dimasmahbialay@gmail.com terimakasih mas
Posted by Hirvy on Februari 24, 2017 at 5:49 am
Maaf pak, bisa saya minta source codenya?
Posted by Abdulwahab on Maret 14, 2017 at 11:00 pm
Can you send me the source code at k142505@nu.edu.pk please ?
Posted by Zaheen Gate on Maret 24, 2017 at 10:22 pm
bang, bisa share kodingannya ga?
zaheengate@gmail.com
makasih sangat 🙂
Posted by Zaigham Abbas on April 17, 2017 at 8:36 pm
can u send me the code plz (aamir.nu5@gmail.com)
Posted by alvin adam on September 26, 2017 at 3:34 pm
boleh minta source code sama rangkaian di tiap PIN nya mas fahmizal? ty
Posted by Aniss on Oktober 31, 2017 at 2:53 am
Masih boleh bertanya? Saya pelajar jurusan robotik tahun akhir. Boleh saya dapatkan email admin? Saya menggunakan arduino. Saya masih tidak jelas tentang PID. terima kasih.
Posted by Lucas Leoncio on Juni 8, 2018 at 1:40 am
an u send me the code plz lucaleoncios@gmail.com
Posted by ALDO on September 6, 2018 at 12:45 am
minta codingan nya dong kalo bisa kirim ke aldoalessandro98@gmail.com
Posted by Chen on November 7, 2018 at 4:40 am
Hi can you please share your code
chegamer416@gmail.com
Posted by Dan on November 30, 2018 at 2:08 pm
Aku minta source code nya mas. Tolong kirim ke email saya
sopdonal123@gmail.com
Posted by Hai Nguyễn on Maret 26, 2019 at 5:01 pm
selamat siang mas fahmi..
saya bingung dalam codingnya ,, boleh minta source code nya , makasih sebelumnya
nguyenviethai.kstd15@gmail.com
Posted by kurniawan hendri on Juni 15, 2019 at 1:15 am
bang boleh share source code ke email ku?
kurniawanhendri455@gmail.com
Posted by Poorna Akalanka on September 11, 2019 at 5:18 am
Confused with coding , can you send me the source code for this
Posted by THPT Tiên Lữ on Juli 28, 2020 at 8:04 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
gmail:nguyencongtu1999hy@gmail.com.
Thank You!!!!!
Posted by engyomnazahran on Januari 24, 2021 at 11:23 pm
Could you please send me the code?
eng.yomna.zahran@gmail.com
Posted by Ashraf Hisham on Januari 25, 2021 at 6:37 am
please send me the code if it’s possible?
ashrafhisham.edu@gmail.com
Posted by choir on Mei 11, 2022 at 9:47 am
please send me the code if it’s possible?
2choir2.me@gmail.com, terimakasih mas
Posted by An Minh Lê on Oktober 12, 2023 at 5:57 pm
pls send me the code if it is possible, it would be kind of you.
zasakl567@gmail.com
Posted by Vi Đại Thái Dũng on Oktober 30, 2023 at 3:40 pm
HELP CODE